2014/12/19 進階微控制器應用

http://static.grumpycoder.net/pixel/uC-sdk-doc/index.html

在freeRTOS中每一個工作均以一個TCB來代表，所以建立一個新的工作，實際就是建立一個新的TCB資料。

新的TCB均需加入工作就緒列表(pxReadyTaskLists)，如果是第一個工作，則就需被執行，否則需等待排程。

建立一個新的TCB主要是初化TCB堆疊區，回顧TCB之資料結構

volatile把變數值存放至暫存器，不要存放至記憶體

typedef struct tsTaskControlBlock {

        volatile portSTACK_TYPE *pxTopOfStack;//指向堆疊區最上面

        xListItem xGenericListItem;

        xListItem xEventListItem;

        portBASE_TYPE uxPriority;

        portSTACK_TYPE *pxStack;

        char pcTaskName[名稱最大長度];

        portSTACK_TYPE *pxEndOfStack;

.

.

.

.

}

初始化堆疊區

會呼叫

pxPortInitializeStack(portSTACK_TYPE *pxTopOfStack,pdTASK_CODE pxCode,void *pvParameters)//初始化堆疊區與平台相關，不同平台需改寫

{

        pxTopOfStack--;//去掉一個堆疊區的位址，對齊

        //以下填入與平台相關資料

        *pxTopOfStack=portINITIAL_XPSR;//此例主要是給ARM Cortex M3使用

        pxTopOfStack--;

        *pxTopOfStack=pxCode;

        pxTopOfStack--;

        *pxTopOfStack=portSTACK_RETURN_ADDRESS;

        pxTopOfStack-=5;//放入五個暫存器，對Cortex M3暫存器為R12,R3,R2,R1預留暫>存器空間

        *pxTopOfStack=(portSTACK_TYPE) pvParameters;//此回呼叫task的pvParameters

，放置R0

        pxTopOfStack-=8;//R11~R4預留暫存器空間，等文本切換後會存入值進去

}

建立Task時呼叫的

xTaskCreate(----)為一個巨集指令

真正的API副程式為

signed portBASE_TYPE xTaskGenericCreate(pdTask_CODE pxTaskCode,char *pcName,unsigned short usStackDepth,void *pvParameters,unsigned portBASE_TYPE uxPriority,xTaskHandle *pxCreatedTask,portSTACK_TYPE *puxStackBuffer,const xMemoryRegion *const xRegion);

xTaskGenericCreate之流程

建立新的工作要先建立新的TCB

列表初始化

prvInitializeTaskLists(void) {

        for(uxPriority=0;uxPriority<configMAX_PRIORITY;uxPriority++) {

                vListInitiallize(&()pxReadyTaskLists[uxPriority]));

                vListInitiallize(&xDelayTaskList1);

                vListInitiallize(&xDelayTaskList2);

                vListInitiallize(&xPendingReadyList);

                共餘尚有

                待刪除列表

                vListInitiallize(&xTaskWaitingTermination);

                擱置列

                vListInitiallize(&xSuspendTaskList);

}

新的工作會進入就緒列表
或阻斷後要進入就緒狀態時也會進入就緒列表